کنترل امپدانس ترکیبی بازوهای ربات با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ

thesis
abstract

این پایان نامه به کنترل امپدانس ترکیبی مقاوم بازوی رباتیک با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ می-پردازد. قبلا این روش کنترلی بر مبنای راهبرد کنترل گشتاور ارائه شده است و در این پایان نامه برای نخستین بار با راهبرد کنترل ولتاژ عرضه می گردد. همواره عدم قطعیت ها درسیستم های کنترل باعث ایجاد خطا در تحقق هدف مطلوب می شوند. بکارگیری روش های مبتنی بر کنترل مقاوم باعث جبران عدم قطعیت ها و در نتیجه بهبود عملکرد سیستم حلقه بسته می شود. تحقق امپدانس ترکیبی براساس راهبرد کنترل ولتاژ نیز نیازمند غلبه بر عدم قطعیت ها در تماس ربات و محیط می-باشد. این عدم قطعیت ها مربوط به مدل ربات، مدل موتور و مدل محیط هستند. دراین پایان نامه کنترل کننده ای بر اساس روش سلسله مراتبی جهت جبران عدم قطعیت ها پیشنهاد می گردد. بدین صورت که، قانون کنترل پیشنهادی با بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ، مستقل از مدل دینامیکی ربات و عدم قطعیت های آن طراحی می گردد. اما به عدم قطعیت های مدل محرکه وابسته است. پس با استفاده از سیستم فازی تطبیقی عدم قطعیت ها را تخمین زده و در قانون کنترل جبران می گردد. .در نهایت، با بهر ه گیری از روش کنترل ساختار متغیر، عدم قطعیت های تماس جبران گشته، بگونه ای که مدل امپدانس مطلوب میان ربات ومحیط حاکم می گردد. اطلاع از کران عدم قطعیت و پدیده لرزش در سیگنال کنترل، از چالش های اساسی در بکارگیری روش کنترل ساختار متغیر می باشد. جهت حذف پدیده لرزش، از کنترل کننده اتنگرالی تناسبی استفاده می شود. همچنین با محاسبه کران عدم قطعیت بر اساس قوانین تطبیقی، نیازی به اطلاع از کران عدم قطعیت نیست. تحلیل پایداری جهت محاسبه قوانین تطبیق و همچنین محدود ماندن متغیرهای حالت ارائه می گردد. نتایج شبیه سازی بر روی ربات اسکارا و مقایسه ها بیانگر عملکرد مقاوم با بار محاسباتی کمتر می-باشد.

similar resources

کنترل فازی امپدانس ربات توانبخش با راهبرد کنترل ولتاژ

در این پایان¬نامه، روش کنترل فازی مقاوم امپدانس، با راهبرد کنترل ولتاژ، روی ربات توان¬بخش ران و زانو، به نام فیزیوترابات ارائه شده است. نوآوری این طرح در به¬کارگیری راهبرد کنترل ولتاژ به جای راهبرد کنترل گشتاور و همچنین استفاده از یک کنترل کننده¬ی فازی تطبیقی برای جبران عدم قطعیت روی ربات فیزیوترابات می¬باشد. روش¬های کنترلی بر مبنای مدل به دینامیک دقیق سیستم نیاز دارند و حضور عدم قطعیت¬ عملکرد ...

15 صفحه اول

کنترل نیرو-امپدانس بهینه در بازوی ربات با راهبرد کنترل ولتاژ

در این پایان نامه به طراحی کنترل کننده نیرو- امپدانس بهینه در بازوی ربات اسکارا به منظور تزریق سلولی با راهبرد کنترل ولتاژ پرداخته شده است. در سیستم تزریق سلولی، تزریق کننده توسط سوزن ظریفی ماده را به سلول ها وارد می کند. طرح پیشنهادی این پایان نامه جایگزینی ربات اسکارا با ابزار تزریق می باشد، که توانایی ردگیری موقعیت مطلوب و اعمال نیروی متغیر با زمان را دارد. در تحقیقات اخیر، کنترل به صفحه دوّا...

15 صفحه اول

کنترل امپدانس مقاوم ربات توان‌بخش زانو با ضرایب فازی

این مقاله‏ طرح نوینی برای کنترل امپدانس مقاوم ربات توان‌بخش زانو با ضرایب فازی و استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ ارایه می‌نماید. انتخاب ضرایب امپدانس همواره یک چالش بوده است که در طرح پیشنهادی توسط سیستم‌های فازی تعیین می‌گردند. طرح نوین کنترل امپدانس پیشنهادی به مدل دینامیکی ربات وابسته نیست. طراحی کنترل کننده بر اساس راهبرد کنترل ولتاژ بوده و متفاوت با طراحی رایج مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور اس...

full text

کنترل مقاوم امپدانس ربات با رابط انعطاف‌پذیر در محیطی نامشخص با استفاده از روش کنترل مود لغزشی

در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...

full text

کنترل حالت لغزشی فازی تطبیقی بازوهای ماهر رباتیک در فضای کار با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ

در این پایان نامه، مدل ریاضی جدید از بازوی رباتیک ارائه می¬گردد. قوانین کنترلی پیشنهادی بر مبنای این مدل، از نوع حالت لغزشی فازی تطبیقی در فضای کار بوده که با استفاده از تخمین کران عدم قطعیت¬ها می¬تواند بر عدم قطعیت-های مختلف از قبیل عدم قطعیت پارامتری، اصطکاک مفاصل ربات، اغتشاش خارجی، عدم قطعیت¬های سینماتیکی و ماتریس ژاکوبین و دینامیک مدل نشده غلبه کند. در این پژوهش از راهبرد نوین کنترل ولتاژ ...

15 صفحه اول

کنترل امپدانس تطبیقی ربات اسکلت خارجی

ربات اسکلت خارجی در سال های اخیر توجه بسیاری از پژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوی دیرینه محققان دست یابی به وسیله ای است که به صورت پوششی حول بدن انسان قرار گیرد و با عملگرهای قدرتمندش، توانایی او را چندین برابر کند. هماهنگی کامل حرکات ربات با بدن پیچیدگی اصلی تکنولوژی آن را شکل می دهد. روش کنترل امپدانس برای کنترل این نوع ربات مناسب است ولی بیان های موجود از کنترل امپدانس بیشتر مخصوص رب...

full text

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


document type: thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شاهرود - دانشکده مهندسی برق

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023